机械知识

　　PI没有任何清晰的贸易化径，而是先逃求一个无所不克不及的通用机械人“大脑”，这给国内投资人带来极大震动。

　　恰是因而，开普勒正在A+轮的时候，选择的投资人不是风投，而是财产方。这些投资人涵盖了伺服系统、机械人传感器、高精度轴承以及数控机床细密加工等七个范畴的七家上市公司。

　　2025年12月20日，美国特斯拉公司正在一家购物核心展现其人形机械人“擎天柱”，该机械报酬顾客供给爆米花。视觉中国 图。

　　相对于硬件派和落地派，登月派更强调顺其天然。王潜从未对外描述自变量机械人的贸易化打算，他认为要“沿途下蛋”，可是得和手艺成熟度相婚配，而不克不及“没蛋硬下”。

　　拳击赛曾经成为宇树机械人的保留表演节目，不外这些流利的拳击动做都是由旁边的操做员遥控的。南方周末记者 罗欢欢 图。

　　石景山扶植了号称国内最大的人形机械人锻炼场，武汉东湖扶植了号称首个“世界模子驱动的真假连系具身智能数据工场”，江苏省一口吻要建四个机械人锻炼工场。

　　一位围不雅者提出：“请你描述你面前的人。”机械人回覆，“这位帅哥不只穿戴利落的黑色外衣配蓝色衬衫，连这个蓝色证件袋都显得出格，并且他脸上的笑容出格有传染力，一看就是个亲热又阳光的人”。

　　众擎机械人创始人赵同阳只要大专学历，2023年10月分开小鹏后，创立了众擎机械人。他正在一次公开中回忆，创业时手中只要100多万元，“100万用来做注册资金，20万留给两个孩子，第二年的膏火我可能都不克不及给他交了”。幸运的是正好赶优势口，众擎机械人迄今共计完成8轮融资，累计融资金额跨越10亿元。

　　据IT桔子数据，国内机械人赛道融资事务正在2025年呈现加快增加的态势，2025年第三季度共有243笔投资事务，同比增加102%；估算总融资额为198。13亿元，同比增加172%。

　　“今天还只能跳舞翻跟头，将来可能处理一些现实问题，好比说拉窗帘、被子、浇花拿快递。”他说。

　　对不少机械人公司而言，间接卖机械人是最现实的贸易径，但需求仍局限正在一个狭小的范畴内。一位本体机械人公司的发卖担任人告诉南方周末记者，现正在国企央企和部分是机械人公司最主要的客户，次要放展厅用于导览。

　　谷歌的新让王潜从头点燃了但愿。他对南方周末记者说，RT-1和RT-2证了然一件事，若是能锻炼出一个通用的能完成任何使命的“VLA”模子，跟着使命复杂性添加，机械人学会一项技术所需的数据样本反而更少了。这让他确定，实现通用机械人独一的径，就是打制一个具身智能的通用大模子。

　　但别的一家机械人公司创始人向南方周末记者埋怨，“一些公司会超前宣传，可这些酷炫动做都是提前预编程和遥控的成果，良多仍是正在尝试室前提下，一般傍边很难复现”。

　　到了2016年，AlphaGo取李世石的围棋世纪大和让强化进修方式一和成名，其敏捷成为机械人圈最炙手可热的手艺。

　　大学帮理传授王鹤、上海交通大学人工智能学院传授卢策吾都来自斯坦福大学人工智能尝试室，他们别离开办了穹彻智能和银河通用。

　　针对AI派的投资热，正在国内线月，美国机械人公司Physical Intelligence（下称 PI）创立。这家公司不制机械人本体，只锻炼机械人根本大模子，相当于为机械人本体开辟系统，而不是出产一台苹果手机。

　　此外，机械人关节需要更小更简便，就要提高整个关节的能量密度和效率，关节里的每一个部门都要优化，就涉及电机、减速器、驱动器，还有编码器等部件的升级。这城市带来一系列的手艺立异。

　　2023年8月，正在智元机械人首场发布会上，30岁的创始人彭志辉对擎天柱进行了全面临标，“擎天柱有28个度，成本估计正在2万美元，而智元首款机械人远征A1的度跨越了49个，成本节制正在20万元人平易近币以内”。

　　模子发布后，Figure估值正在一年里暴涨十几倍，2025年以369亿美元的估值染指全世界最贵的机械人公司。

　　一汽是最早一批正在工场里摆设人形机械人的车企。2025年11月14日，由华为云从办的具身智能财产实践高峰论坛上，一汽模具研发担任人王瀚霄说：“哪怕只是打螺丝，现正在交给机械人仍是不太能做得好。”。

　　优必选创始人周剑本来是一个外行人，他本科结业于南京林业大学木材工业学院，依托做从动化设备生意堆集了第一桶金。

　　可行业内对于这些数据采集厂的实正在价值存正在争议，因为行业还没有同一的数据采集尺度，到底几多机械人公司能够合用这些数据目前仍是未知。

　　因为学术布景分歧，他们的最终手艺线也呈现差别。好比数据的选择，出自伯克利人工智能研究尝试室的星海图、千寻智能用实机数据，而银河通用推崇合成数据。但他们的方针是分歧的——打制一个能自从决策的机械人“大脑”。

　　这些AI派公司创始多出自中国科学院院士姚期智开办的大学交叉消息研究院（简称叉院）。此中，许华哲、赵行是星海图结合创始人，陈建宇开办了星动，高阳开办了千寻智能。

　　2023年7月，王潜回国，12月开办了自变量机械人公司。他现在留着一头超脱长发，看上去更像一个艺术家。

　　正在2024年6月的智源大会上，立异工厂董事长李开复也明白暗示，不会去投资一个需要5到10年才能看到落地的财产。

　　国内其时“落地派”公司曾经有了智元机械人、银河通用，可是谁是中国的“PI”？不少投资人起头寻找国内对标企业，已经不被看好的具身智能根本大模子公司俄然成了本钱的骄子。

　　银河通用次要是和美团的无人药店进行合做，由机械人取代伙计正在药房里进行分拣，目前店肆集中正在，而美团也是银河通用的股东之一。此外，银河通用还正在、上海等地开设了一些无人售货太空舱，由机械人自从卖货。

　　自变量机械人是登月派的代表，创始人王潜于打制一个具身智能的通用大模子，而不是处理某个具体场景问题的“小模子”。他几回再三强调“我们的手艺是最好的，位居全球具身智能模子第一梯队”，正由于此，投资人会“愈加宽大”。

　　人形机械人走入家庭，可能是一段比从动驾驶更漫长的故事。许华哲和他的同业们仍然怀抱但愿，“大不了就是失败了，但上限可能就是一家伟大的公司”。

　　结合财产界的思正在机械人行业并不鲜见，智元机械人是业内最早要打制机械人生态的企业，曾颁布发表和十几家财产链上市公司合做。

　　机械人财产成长投资基金投资了宇树科技、银河通用、自变量机械人、加快进化四家公司。2025年4月底，该基金办理方首程控股赵天暘就暗示，基金当前账面价值已较本来增值超3倍，部门项目报答率以至高达10倍。将来两至三年内，打算每年通过旗下基金平台投资10家以上精选机械人企业。

　　沿着这一手艺线，动力、机械人于1990年代别离脱胎于麻省理工学院、卡内基梅隆大学，这两所学校的机械人尝试室大多是从动化布景。

　　银河通用结合创始人、大模子担任人张曲政告诉南方周末记者，银河通用曾经找到谜底了，“让机械人只熟悉一类场景，好比餐厅、办公室、酒店，只熟悉一类场景它就能够落地了”。

　　王建明感觉本人“以往的投资经验都失效了”。她不确定，敌手艺的细节寻根究底到底是不是一件功德，由于“很容易错过一波很会讲故事的项目”。

　　王潜回国创业之前，优必选、宇树科技可能是国内最早开办的人形机械人公司，均属于制本体的硬件派。

　　2008 年，遭到日本小型人形机械人的，周剑起头自从研制国产机械人，冲破了机械人关节的环节部件——伺服舵机之后，他正在2012年开办了优必选，次要做的是高度约 40厘米的教育机械人。

　　他但愿把机械人的工做效率提高到0。7小我的工做效率，“对工场来说，这意味着一年半时间就能够回本”。他乐不雅预估，还有一年时间就能实现这一方针。

　　2023年那会，当AI派的胡想还逗留正在“割肉医疮”时，硬件派却曾经能通过让人冷艳的视频早早吸引和投资者的关心。

　　2016年，26岁的王兴兴从上海大学机械工程专业研究生结业后，正在大疆短暂工做两个月，就去职开办了宇树科技公司。公司最早做的是四脚狗机械人，宇树的四脚狗正在2021年登上了央视春晚舞台。但曲到2023年，宇树才正式推出第一款人形机械人。

　　2017年，24岁的许华哲正在大学伯克利分校读博二，他选择从抢手的从动驾驶标的目的换到具身智能。2022年9月，他博士结业后回到叉院当了一名帮理传授。他告诉南方周末记者，本来想认实教六年书，但ChatGPT的成功让他正在2023年毫不犹疑成了星海图的结合创始人。

　　“当一个手艺很是不成熟，几乎没有落地可能性的时候，把大量的资本放正在发卖上，放正在推广上，放正在商务关系上，是一个蹩脚的工作。”他说。

　　“没人能意料到机械人热度会持续那么久。”两年前，她认为人形机械人仍处正在极晚期阶段，缺乏实正的贸易化支持，高潮很快会遇冷。可随后两年里，投资人最终用实金白银给出了相反的谜底。

　　缘由是厂家们看到了人形机械人的高潮，情愿花钱投入，参取厂家也多了，雷同的还有高端传感器，人形机械人财产带来了需求，厂家也起头情愿投入研究怎样把成本降下来。

　　这一年，智元机械人、银河通用、上海开普勒、众擎机械人等多量公司接踵登场。这些公司的呈现，或多或少遭到了传教者埃隆·马斯克推出的擎天柱机械人打算的。

　　早正在2021年8月，马斯克就第一次发布“Tesla Bot”打算，号称“要做一款通用型、双脚类人形机械人，用来干、反复、无聊的工做”。他设想的“Tesla Bot”是具有智能的机械人，可以或许本人行走，而不是由遥控器或者事后编程好的算法节制。

　　宇树的H1机械人，昔时破圈就是由于一个后空翻的演示视频。众擎机械人更是把视频做到极致，后空翻、斧头舞，最新的节目是脚踢创始人赵同阳。

　　2016年优必选正式涉脚大型人形机械人，均成立研究院，别离研究工程落地和活动节制算法。2023年12月，趁着人形机械人高潮兴起，优必选正在港股上市（股票代码：，成为“人形机械人第一股”。

　　另一批现于幕后的公司则是制大脑的AI派，创始人根基具有博士学位，有海外学术布景，出自人工智能专业。他们的人形机械多是轮式底盘，没有双脚。正在实正决定手艺的科研火线上，AI派才是实正的配角。

　　2017年，当许华哲决定起头研究机械人时，恰是从动驾驶最火热的时辰。其时，对于无人驾驶汽车的落地，他的谜底是不消几年。

　　动力的Atlas，曾是汗青上最先辈的机械人，能够完成后空翻，可是没法子替代人类工做。由于那些炫酷动做都是事后编程的成果，这种基于保守算法去节制机械人的体例，一直冲破不了“提线木偶”的宿命。

　　一位投资人告诉南方周末记者，投资硬件派的逻辑是，机械人是个木桶，能不克不及实正跑起来，取决于本体硬件、模子布局、算法进展以及锻炼数据可否同步前进，任何一环掉链子，都不克不及交付。

　　区别于Figure这类会优先强调贸易化成就的落地派，逃求通用根本大模子的这类公司也被业内称为“登月派”。

　　有人众擎机械人是一家影视制做公司，这让赵同阳感应，“你跑也跑不外他，打也打不外它的时候，你就不会再问他有什么用，其实有的时候制制必然的发急是有需要的”。

　　胡德波告诉南方周末记者，2024年一个机械人关节里面的传动部件大要正在1万元，现正在可能就一千多元。

　　加工效率也发生了很大改变，“客岁做一套，可能得要搞好几个小时，本年可能一个小时，再往后可能一个小时都不要了”。

　　“由于即便穷尽整个地球的资本，以其时的手艺径，也不成能锻炼出一个实正具备通用智能的机械人。”他对南方周末记者说。

　　远征A2有更为廉价的版本，只需要16。8 万元，可他们选了这台六十多万元的高配版，为的就是能有更多智能。当初他们没考虑宇树机械人，缘由是宇树没“大脑”。

　　胡德波告诉南方周末记者，开普勒机械人定位是一款可以或许使用于工业场景下，可以或许承担高负沉的人形机械人，为了机械人手臂能承担60公斤以上的分量，对丝杠也就有了新的设想要求。

　　2023年4月，谷歌验证了这一猜想的合。它把狂言语模子的锻炼体例，迁徙到计较机视觉范畴，发布机械人 RT-1，能笼盖700个使命。

　　王建明是机械人赛道最早的投资人之一，2016年起头看机械人项目，2020年投了四脚机械人公司云深处。从2023年9月起头，王建明正在本人号对话了多量一线机械人专家，逐步成为圈内一个专业的消息渠道。

　　机械人节制算法的前进，也会反过来改变硬件市场的款式。“这是一个很成心思的动态过程，跟着模子成长提拔，对传感器、对关节节制，会有各类各样的新要求。”胡德波说。

　　早正在1973年，日本早稻田大学传授加藤一郎就开辟了WABOT-1，它被视为全世界第一个全尺寸人形机械人，加藤一郎也因而被称为人形机械人之父。但WABOT-1仍是一个预设算法节制的提线木偶式机械人。

　　可是实正上手后才发觉，要为这个“锤子”找个“钉子”实属不易，这些机械人有点智能但不太多。他比来研发的项目是，“让机械人去叫同事开会”，听说机械人能记住1000张脸。

　　2025年11月27日，国度成长委正在例行旧事发布会上给出的数据显示，中国曾经有跨越150 家人形机械人公司，对折以上为草创或“跨行”入局。

　　创业之初，星海图四个创始人之间的共识是，“哪怕最初没做出通用机械人，可是这个过程中堆集的机械人手艺，必然能找到一些使用场景”。

　　实机数据就是人类遥操机械人采集的数据，而仿实数据是通过物理仿实器仿制现实世界生成的数据，好比用于飞翔员锻炼的飞翔器里生成的数据就是合成数据。合成数据最大的问题是，和现实物理世界之间会存正在一个虚拟现实鸿沟。

　　2025年3月，金沙江创逢迎伙人朱啸虎还自动退出两家人形机械人公司，公开炮轰这一行业“无法贸易化”，“都是本人想象出来的客户，谁会花十几万买一个机械人去干这些活？”。

　　其时市道上能支撑如许高负沉的丝杠，大小比拳头还粗一圈，分量可能一个就有两公斤，如许导致机械人很大很沉，耗能就会很大。

　　智元机械人和银河通用其时不约而同选择对标特斯拉擎天柱，也因而成为国内融资额最高的两家人形机械人公司。

　　“我们次要做开辟者市场，开辟者和学术圈里面常火的。”星海图结合创始人许华哲说，李飞飞所正在的斯坦福人工智能尝试室，还有PI，都采购了星海图的机械臂产物。

　　而这批学院派创始人的学术布景大多取两个美国尝试室相关——伯克利人工智能研究尝试室和斯坦福大学人工智能尝试室（尝试室从任就是赫赫有名的“AI教母”李飞飞）。大约十年前，这两家尝试室就将AI研究的方式引入了机械人范畴，属于机械人学科傍边的“新”。

　　颠末两年实践，张曲政的感触感染是“落地比我想象中更快”。比起正在尝试室里拍摄样片，落地过程中最棘手的问题是不变性，“机械一旦卡壳，都需要工程师现场去调试”。哪怕银河通用，仍然不敢说完全处理了这个问题。

　　王兴兴就公开暗示过不看好草创公司做机械人“大脑”。当整个行业还处于晚期烧钱的阶段，宇树科技从2020年起头持续五年实现盈利，此中80%是机械狗营业，次要是出售给高校、科研机构及小我消费者。

　　英诺基金投资副总裁王建明较着感应，“每个机构的人都想正在牌桌上，这个赛道，能够投错，但不克不及错过”。

　　工艺也正在升级，最典型的例子即是丝杠。这是一种工业上遍及采用的零部件，汽车或者轮椅都需要用到丝杠，也是人形机械人的焦点零件之一。

　　此外，、上海、湖北等地，接踵成立过百亿的机械人财产基金，国资成为机械人范畴最活跃的“本钱推手”。据财联社报道，2025年第三季度，融资额排名前20的机械人公司中，75%的背后都呈现了国资机构的身影。

　　一位国内投资人告诉南方周末记者，整个赛道都是靠马斯克的“大饼”撑着，“若是特斯拉说人形机械人不做了，可能机械人整个赛道城市垮掉”。后来到了2024年7月，南方周末记者界人工智能大会碰到了多位投资人，他们仍不约而同提到，来大会上找项目录要是由于马斯克。

　　彭志辉是一名正在B坐具有240万粉丝的博从，曾手搓从动驾驶自行车，以“野生钢铁侠”的名号正在B坐走红。分开华为之后，他正在2023年2月开办了智元机械人公司。

　　这款丝杠的手艺完全能够复用到其他范畴，好比轮椅或者汽车。将来跟着人形机械人财产规模提高，这种零部件的，必定会反哺到其他行业。

　　为了投合这个需求，各个机械人厂家都正在想法子降低机械人利用的手艺门槛，开辟合用于小白的操控平台，“所有的工具都做成模块化，客户只需要用这个App就能够了”。

　　它们的劣势是，相对对标产物，价钱会更廉价。更主要的是他们打制了开辟者的生态，星海图了本人的机械人实机数据集，一个月下载量就跨越了40万次。

　　宇树科技的机械人拳击赛，就是由工做人员遥控。角逐竣事时，输的机械人还会躺正在地上“赖皮”，激发全场捧腹大笑。很少有人留意到，旁边的遥操员显露了会意一笑。

　　2020年，31岁的王潜从美国一所大学博士结业，而是成立了一家量化基金公司。他那时悲不雅地认为，正在手艺没有素质改变之前，机械人没有将来。

　　对标特斯拉的话术，无效降低了投资人的理解门槛。智元正在2023年获得5轮融资，成为领头羊。现在估值达到150亿元。

　　现在八年过去了，从动驾驶普及的速度远远低于预期。这也让他认识到，一项手艺要走进人类的糊口，不只仅是个手艺问题。

　　3个月后，它又发布了迭代过的RT-2，提出一种针对机械人的全新预锻炼模子架构：“VLA”（Vision-Language-Action，视觉言语动做）模子，这是正在互联网规模的视觉和言语数据上锻炼的大模子。

　　但更多的投资人出格是国资正在人形机械人行业投下筹码。一个主要的缘由是，机械人财产成为国度计谋财产的信号愈发清晰——2025年2月，王兴兴出席了平易近营企业座谈会，3月具身智能进入了工做演讲。

　　正在这长长的步队中，坐正在前台的大多是“四肢发财、大脑简单”的硬件派，创始多来自从动化或机械工程专业。他们更偏沉制机械人本体，制出的人形机械人往往具有完整的双脚，能够肉搏、跳舞、赛马拉松，因而更容易吸引眼球。

　　不外她仍是认为当下存正在泡沫，“任何一个手艺的演化，都是一个循序渐进的过程，况且人形机械人手艺复杂度这么高的一个行业，尚且有一些根本的学术问题没有处理”。

　　谷歌其时一项研究曾显示，一只机械臂仅通过自监视进修的体例，就需要采集跨越5万条样本，才能学会一个不变的抓取模子。一个婴儿学会稳稳拿住一把勺子，明显不需要5万次。

　　为领会决这个问题，开普勒机械人自研了一款滚珠丝杠，这款丝杠曲径只要酒瓶盖大小，却能够拉起 800公斤的分量，同时还能做到低耗能，“机械人工做八个小时，也不需要充电”。

　　操控机械人的是这家央企研究院具身智能营业的担任人。他面前的难题是给这台价值六十万元的机械人再找些活干。

　　他说，从现实使用结果来看，当前大大都机械人系统正在工场中的表示远未达到商用要求。工业场景要求至多90%的成功率，而目前大大都系统只能达到10%摆布程度。

　　多家机械人公司告诉南方周末记者，他们没有利用过来自这些锻炼场的数据。一位机械人公司创始人向南方周末记者曲抒己见，“机械人公司的护城河就是锻炼数据，你能想象这个工具是公用的吗？”。

　　若是让线万次抓取，人工取设备成本将高得难以承受。现实中更可行的法子，是先正在物理仿实器中，为机械臂搭建一个“虚拟世界”的抓取锻炼场。但物理仿实器却难以对线%还原，由此发生了一个出名问题——“仿实到现实鸿沟”（sim-to-real gap）。仿实中学到的策略，到了实正在机械臂上往往会“失灵”。

　　其时，能够对标的具身智能公司正在美国曾经呈现。2022年2月，Figure公司正在美国开办，它颁布发表要打制通用人形机械人。2023年5月，Figure以14亿美元的估值，完成了7000万美元A轮融资。

　　正在2025世界机械会上，多家机械人公司不约而同贴出统一句引见：最强VLA模子。正在一家机械人公司展台，工做人员拿着高音喇叭喊道，“无遥控、无预编程，无预采、完全自从操控”。

　　一位投资人对南方周末记者阐发，像OpenAI一样，PI的投资逻辑是只需把根本模子做到脚够好，到了某个时辰天然能发生价值。

　　开普勒机械人的定位就是蓝领机械人，是一种能够搬运沉物的巨型人形机。开普勒CEO兼结合创始人胡德波告诉南方周末记者，财产的劣势是愈加务实，讲究贸易闭环。时至今日，他们仍然连结着一个七八十人摆布的团队。胡德波此前曾任职于华为、中兴。

　　PI正在2024年10月31日开源了vla 大模子π0，再次验证了vla大模子的泛化能力（触类旁通的能力）。之后，这家只制“大脑”的公司颁布发表融资4亿美元，估值冲破20亿美元。

　　2024年，Figure打制出了具身智能大模子Helix，展示出强大的物体泛化能力。只需通过天然言语指令，就能抓取数千种外形、大小、颜色和材质各别的全新家居用品，哪怕这些物品正在锻炼过程中从未呈现过。

　　2022年9月，第二届特斯拉AI Day 上，马斯克拿出了擎天柱Optimus 原型机，这时它还不克不及走，只能勉强挥挥手，由三名壮汉推着支架把这台铁疙瘩奉上台。但马斯克放出豪言壮语：将来产量能够达到数百万台，估计量产价钱比汽车廉价得多。

　　2024年世界人工智能大会期间，宇树科技工做人员就向南方周末记者注释为什么不会现场演示H1机械人后空翻，“视频里的只是正在尝试室前提下实现的，现场演示失败风险太大”。